Los bástulos fueron los que primero se asentaron en la zona, y posteriormente los fenicios construyeron una factoría que sería la base de la futura Suel. Más tarde, los cartagineses se adueñaron del poblado hasta la llegada de los romanos. Es de esta dominación de la que se conservan más vestigios. Fundaron en el lugar una gran ciudad, el Municipio Suelitano, con la categoría de federada con Roma, manteniendo así la libertad de sus moradores, sus leyes y el derecho a nombrar sus magistrados, de lo que se da noticia en la inscripción de la estatua que levantaron a Neptuno Augusto. Estaba situada sobre la vía Augusta, de cuya calzada se observan restos en el sitio llamado Cañada Real.

En el siglo V, población y fortaleza fueron destruidas por los silingos. De sus ruinas se apoderaron los godos y más tarde los musulmanes, que la llamaron Sohail, nombre que perduró hasta el siglo XVIII y hace referencia a una estrella de la constelación austral de Argos, el Canopo latino, que sólo se ve, dentro de la península ibérica, desde su castillo.

En 912, Abderraman III mandó reconstruir la fortaleza, que alcanzó su máximo esplendor en la época de los reyes de taifas. En este castillo Yucef I de Granada pactó con Enrique II de Castilla, en 1340, las treguas para el fomento del comercio.

El 7 de agosto de 1487, tras un ataque por tierra y mar, se rindieron castillo y población Fernando el Católico, concediéndosele los mismos fueros que tenía Estepona.

En el siglo XVII se cambió el nombre de Sohail por el de Fuengirola, debido a los bolicheros de los genoveses llamados gironas que venían a estas costas por la abundancia de pesca.